在平时，五军营习“营阵”，三千营主“巡哨”，神机营掌“火器”，战时扈驾随征。以后，京军制度累有更易。此外，尚有拱卫皇帝的“侍卫亲军”，如“锦衣卫”和“金吾”、“羽林”、“虎贲”、“府军”等卫军，以及隶属“御马监”的“武骧左右”、“腾骧左右”等卫营。这说明“京军”无论是装备素养还是综合战力都值得信赖。
“地方军”包括“卫军”、“边兵”和“民兵”。“卫军”配置于内地各军事重镇和东南海防要地。
“边兵”则是专门防御北方蒙古骑兵的“戍守部队”，配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的个军镇，史称“九边重镇”。“民兵”是军籍之外、由官府佥点、用以维持地方治安的武装，内地称之“民壮”、“义勇”或“弓兵”、“机兵”、“快手”。在西北边地则称“土兵”；在西南少数民族地区，则有“苗兵”、“狼兵”等“土司兵”。
此外，还有不同行业和阶层组建的“矿兵”、“盐兵”、“僧兵”，如“少林兵”、“五台兵”等，遇有战争，常被召出征，战争结束则仍回原址。与此同时，“卫军”主要是“步军”、“骑军”，东南沿海也置有“水师”。
明朝官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使“水师”获得了很大发展。“卫军”的武器装备不仅有佩刀、藤牌、弓箭、枪弩等制作精良的冷兵器，而且“火器”已占很大比例，如铜铳、铁铳、地雷、各类火炮也开始装备戍卫部队。明朝中央还设立“兵仗”和“军器”两局，专门负责铸造“火器”以供给当地卫戍部队。
明朝各省“都司”、“卫所”也遍设杂造局，专管所在“卫所”的兵器修造。明初，“卫军”主要来自随朱元璋起义的“从征军”、元朝和割据势力投降的“归附军”、因犯罪而被谪发的“恩军”及抑配民户入伍的“垛集军”。
“垛集”原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法。朝廷颁行《垛集令》后，成“卫军”的主要征集方式。按《垛集令》规定，民户为单位，其中户称“正户”出“军丁”，其余为“贴户”。正军死，贴户丁补。
自永乐朝以后，“正户”与“贴户”的壮丁轮流更代为军，军民严格分籍。当军之家皆入“军籍”，称“军户”，属“都督府”，不受地方行政官吏管束，优免一丁差徭，其身份和经济地位都与民户不同。
“军户”固定承担“兵役”，父死子继，世代为兵，并随军屯戍，住在指定“卫所”。若“军户”全家死绝或逃亡，则由官府派员到原